图书介绍
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- 秦丽娟，王挺，刘庆涛著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118107661
- 出版时间：2016
- 标注页数：163页
- 文件大小：21MB
- 文件页数：173页
- 主题词：电动计算机－定位系统
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图书目录
第1章 概述1
1.1 计算机视觉的概述1
1.1.1 计算机视觉的起源和发展1
1.1.2 计算机视觉的应用2
1.2 计算机视觉的分类4
1.3 计算机视觉的研究难点5
1.4 基于模型的单目视觉定位5
1.4.1 点特征定位6
1.4.2 直线特征定位7
1.4.3 高级几何特征定位8
1.4.4 其他方法实现定位9
参考文献9
第2章 迭代法求解P3P问题的成立条件14
2.1 PNP定位问题概述14
2.1.1 P3P定位15
2.1.2 P4P定位16
2.1.3 PNP（N≥5）定位17
2.2 P3P问题的参数方程与目标方程19
2.3 在区域Ⅰ-Ⅶ中应用迭代方法的成立条件21
2.3.1 在区域Ⅰ中应用迭代方法的成立条件21
2.3.2 在区域Ⅱ和区域Ⅲ中应用迭代方法的成立条件23
2.3.3 在区域Ⅳ中应用迭代方法的成立条件24
2.3.4 在区域Ⅴ和区域Ⅵ中应用迭代方法的成立条件26
2.3.5 在区域Ⅶ中应用迭代方法的成立条件27
2.4 在区域Ⅰ-Ⅵ中应用迭代方法的成立条件29
2.4.1 在区域i和区域ii中应用迭代方法的成立条件29
2.4.2 在区域iii和区域iV中应用迭代方法的成立条件31
2.4.3 在区域Ⅴ和区域Ⅵ中应用迭代方法的成立条件34
2.5 在区域vii-xii中应用迭代方法的成立条件37
2.5.1 在区域vii和区域vii中应用迭代方法的成立条件37
2.5.2 在区域ix和区域x中应用迭代方法的成立条件40
2.5.3 在区域xi和区域xii应用迭代方法的成立条件42
2.6 综合分析45
参考文献47
第3章 直线定位闭式解方法49
3.1 直线特征定位方法研究概述49
3.2 互相垂直且交于两点三条直线的定位算法52
3.2.1 空间直线在摄像机坐标系下的位姿53
3.2.2 刚体变换57
3.2.3 实验结果与分析58
3.3 门型三条直线的定位算法59
3.3.1 门型三线在摄像机坐标系下的位姿60
3.3.2 坐标系变换63
3.3.3 实验结果与分析64
3.4 Z型三条直线的定位算法66
3.4.1 Z型三条直线在摄像机坐标系下的位姿66
3.4.2 计算R和T70
3.4.3 实验与结果分析71
参考文献72
第4章 交于两点三条直线的定位方法74
4.1 引言74
4.2 交于两点三条直线的定位算法75
4.2.1 问题描述75
4.2.2 定位算法76
4.3 交于两点三条直线定位算法的正确解判定81
4.3.1 解的模式81
4.3.2 判定正确解83
4.4 交于两点三条直线定位算法的迭代方法85
4.4.1 基于几何意义搜索85
4.4.2 基于步长加速法迭代86
4.5 交于两点三条直线定位算法的单调区间87
4.5.1 区域一满足单调性证明89
4.5.2 区域二满足单调性证明95
4.5.3 区域三满足单调性证明98
4.5.4 区域四满足单调性证明100
4.6 实验与结果分析103
参考文献105
第5章 直线定位鲁棒性研究107
5.1 直线定位的鲁棒性研究概述107
5.1.1 量化误差107
5.1.2 定位模型最优选线108
5.1.3 定位模型最优摆放108
5.2 量化误差研究109
5.2.1 直线定位问题的描述109
5.2.2 直线定位量化误差分析110
5.3 定位模型最优选线分析112
5.3.1 最优选线优化目标函数112
5.3.2 确定定位模型最优选线112
5.4 定位模型最优摆放位置分析114
5.4.1 最优摆放位置优化目标函数114
5.4.2 定位模型最优摆放位置的确定114
5.4.3 仿真实验115
参考文献116
第6章 基于直线特征和曲线特征的旋转体定位方法118
6.1 旋转体定位概述118
6.1.1 曲线特征定位118
6.1.2 旋转体定位119
6.2 基于直线特征的旋转体定位方法120
6.2.1 模型描述120
6.2.2 解的唯一性讨论121
6.3 基于曲线特征的旋转体定位方法122
6.3.1 模型描述122
6.3.2 特征点提取123
6.3.3 解的唯一性讨论124
6.4 实验与结果分析128
6.4.1 基于直线特征的仿真实验128
6.4.2 基于曲线特征的仿真实验129
6.4.3 仿真实验结果分析129
参考文献131
第7章 单目定位的特例与应用——抓取目标定位定姿133
7.1 “人机系统”理论的发展现状133
7.1.1 “人机系统”理论的提出133
7.1.2 人机交互与虚拟现实技术134
7.1.3 “人机系统”理论与机器人技术135
7.2 “人机系统”的构成137
7.3 抓取目标定位138
7.3.1 系统构成及测量原理138
7.3.2 系统标定139
7.3.3 抓取点定位140
7.3.4 误差分析141
7.4 抓取目标定姿145
参考文献147
第8章 单目定位的特例与应用——机器人视觉伺服和系统实验149
8.1 视觉伺服的研究现状149
8.1.1 机器人视觉伺服的研究背景149
8.1.2 视觉伺服的研究现状149
8.1.3 视觉伺服控制方式的分类及结构形式151
8.2 实验系统构成153
8.3 特征点提取与手臂定姿154
8.3.1 特征点提取155
8.3.2 迭代搜索算法与手臂定姿155
8.4 机械臂运动学155
8.5 工具坐标系与摄像机坐标系的标定157
8.6 视觉伺服157
8.7 系统实验158
参考文献160