图书介绍
微小型无人飞行器协同控制技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 王玥，关震宇，杨东晓等著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118090567
- 出版时间：2014
- 标注页数：142页
- 文件大小：34MB
- 文件页数：150页
- 主题词：无人驾驶飞行器－自动飞行控制－研究
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图书目录
第1章 微小型无人飞行器概述1
1.1无人飞行器的发展历史1
1.1.1从历史角度看无人飞行器的发展1
1.1.2近代无人飞行器的发展3
1.2无人飞行器的分类7
1.2.1按特性分类7
1.2.2按航行能力分类9
1.3无人飞行器系统的关键技术11
1.4无人飞行器的未来发展趋势14
第2章 微小型无人飞行器协同控制技术的发展16
2.1协同控制简介16
2.2协同控制技术发展16
2.2.1协同控制技术的历史与现状16
2.2.2协同控制技术的发展趋势17
第3章 微小型无人飞行器协同优化方法19
3.1多目标优化问题的求解方法概述20
3.1.1多智能体系统控制架构20
3.1.2集中式任务分配方法22
3.1.3分布式任务分配方法23
3.1.4微小型无人飞行器协同控制优化方法简介26
3.2动态规划算法28
3.2.1动态规划算法简介28
3.2.2动态规划方法原理29
3.3Dijkstra算法30
3.3.1Dijkstra算法简介30
3.3.2Dijkstra算法原理30
3.4蚁群算法31
3.4.1蚁群算法简介31
3.4.2蚁群算法原理32
3.4.3蚁群算法的发展与改进33
3.5遗传算法33
3.5.1遗传算法简介33
3.5.2遗传算法原理35
3.5.3遗传算法的发展与改进36
3.6粒子群算法38
3.6.1粒子群算法简介38
3.6.2粒子群算法原理38
3.6.3粒子群算法的发展与改进40
3.7模拟退火算法40
3.7.1模拟退火算法简介40
3.7.2模拟退火算法原理41
3.7.3模拟退火算法的发展与改进42
3.8 A*算法43
3.8.1 A*算法简介43
3.8.2 A*算法原理43
3.9 D*算法46
3.9.1 D*算法简介46
3.9.2 D*算法的基本原理46
3.10合同网协议方法47
3.10.1合同网协议方法简介47
3.10.2合同网协议方法原理47
3.10.3合同网协议方法的发展与改进48
3.11黑板模型49
3.11.1黑板模型简介49
3.11.2黑板模型原理50
第4章 微小型无人飞行器协同任务分配模型52
4.1协同控制基本知识简介——平面Dubins路径52
4.1.1基本知识52
4.1.2Dubins路径的基本概念53
4.1.3微分几何法计算Dubins路径长度53
4.1.4两点间Dubins路径生成56
4.1.5平面内两点间Dubins路径仿真58
4.2协同任务分配问题描述58
4.2.1任务描述58
4.2.2对于单个目标的任务定义59
4.3系统动力学建模及任务分配的数学模型60
4.4协同任务分配动态决策树模型60
4.4.1基本概念：图和树60
4.4.2动态决策树模型61
4.4.3优化目标及约束条件64
4.5搜索算法研究64
4.5.1分支定界树搜索算法64
4.5.2算法时间复杂度分析65
4.6实例仿真67
4.6.1预定搜索方式下的多任务分配仿真67
4.6.2随机条件下多任务分配仿真70
4.6.3与典型CTAP动态算法的比较72
4.7小结74
第5章 微小型无人飞行器协同航迹规划75
5.1微小型无人飞行器航迹规划75
5.1.1微小型无人飞行器战场介入阶段航迹生成75
5.1.2微小型无人飞行器障碍环境下静态航迹生成方法84
5.1.3微小型无人飞行器实时避障动态航迹生成方法96
5.2微小型无人飞行器协同航迹规划101
5.2.1Dubins路径及其曲率变化101
5.2.2MAV群同时到达目标的路径规划方法108
5.2.3算法及仿真111
5.3小结113
第6章 微小型无人飞行器集群作战研究115
6.1微小型无人飞行器集群作战原理115
6.2微小型无人飞行器集群协同作战的关键技术及方式117
6.2.1微小型无人飞行器集群协同作战的关键技术117
6.2.2微小型无人飞行器集群协同作战方式118
6.3微小型无人飞行器集群协同作战系统模型研究118
6.3.1群体状态转移模型119
6.3.2群体系统动力学模型121
6.4无人飞行器集群作战研究122
6.4.1基本假设与符号描述123
6.4.2作战场景的分析及作战研究123
6.5小结126
第7章 微小型无人飞行器协同任务和航迹评价方法127
7.1评价的必要性127
7.2基于毁伤效能最优的评价方法127
7.2.1炸点的确定128
7.2.2目标描述129
7.2.3目标坐标杀伤规律129
7.2.4随机数的产生130
7.2.5样本容量的确定131
7.3基于飞行性能最优的评价方法131
7.3.1影响航迹规划评价的因素131
7.3.2基于Simulink的飞行器六自由度弹道模型131
7.4评价计算132
7.4.1仿真初始条件132
7.4.2仿真结果分析133
7.5小结134
参考文献135